Le Krav Maga a des origines relativement récentes et a été développé dans les années 1930 par Imi Lichtenfeld initialement comme méthode d'autodéfense pour la communauté juive de Bratislava, en Slovaquie, afin de lutter contre l'antisémitisme et les groupes fascistes.

Dans les années 1940, Imi Lichtenfeld a émigré en Israël, alors encore connu sous le nom de Palestine, où il a commencé à enseigner le Krav Maga à la Haganah, une force paramilitaire juive pré-étatique. Le Krav Maga a ensuite été adopté comme système d'entraînement officiel par les Forces de défense israéliennes (FDI), où il a été développé et affiné pour un usage militaire.

Dans les années qui ont suivi, le Krav Maga s’est répandu au-delà du contexte militaire, devenant une forme d’autodéfense populaire dans le monde entier. Après la création de l'État d'Israël en 1948, Imi Lichtenfeld a continué à perfectionner et à populariser le Krav Maga, l'enseignant à diverses unités militaires, forces de police et civils.

Aujourd’hui, le Krav Maga est reconnu comme l’un des systèmes d’autodéfense les plus pratiqués et appréciés au monde. Sa popularité croissante est due à son efficacité réaliste, à son adaptabilité et à l’accent mis sur la protection individuelle dans des situations de danger réel.