Krav Maga hat relativ junge Ursprünge und wurde in den 1930er Jahren von Imi Lichtenfeld zunächst als Selbstverteidigungsmethode für die jüdische Gemeinde in Bratislava, Slowakei, entwickelt, um gegen Antisemitismus und faschistische Gruppen vorzugehen.

In den 1940er Jahren emigrierte Imi Lichtenfeld nach Israel, das damals noch als Palästina bekannt war, wo er begann, der Haganah, einer jüdischen paramilitärischen Einheit aus der Zeit vor der Staatsgründung, Krav Maga beizubringen. Krav Maga wurde später als offizielles Trainingssystem für die israelischen Streitkräfte (IDF) übernommen und dort für den militärischen Einsatz weiterentwickelt und verfeinert.

In den folgenden Jahren verbreitete sich Krav Maga über den militärischen Kontext hinaus und entwickelte sich zu einer weltweit beliebten Form der Selbstverteidigung. Nach der Gründung des Staates Israel im Jahr 1948 verfeinerte und verbreitete Imi Lichtenfeld Krav Maga weiter und lehrte es verschiedenen Militäreinheiten, Polizeikräften und Zivilisten.

Heute gilt Krav Maga als eines der am häufigsten praktizierten und geschätzten Selbstverteidigungssysteme weltweit. Seine wachsende Beliebtheit ist auf seine realistische Wirksamkeit, seine Anpassungsfähigkeit und seinen Fokus auf den persönlichen Schutz in Situationen realer Gefahr zurückzuführen.