Il Krav Maga ha origini relativamente recenti ed è stato sviluppato negli anni '30 da Imi Lichtenfeld inizialmente come un metodo di difesa personale per la comunità ebraica a Bratislava, Slovacchia, per affrontare l'antisemitismo e i gruppi fascisti.

Negli anni '40, Imi Lichtenfeld emigrò in Israele, all'epoca ancora conosciuto come la Palestina, dove iniziò ad insegnare il Krav Maga all'Haganah, una forza paramilitare pre-statale ebraica. In seguito, il Krav Maga fu adottato come sistema di allenamento ufficiale per le Forze di Difesa Israeliane (IDF), dove venne ulteriormente sviluppato e raffinato per l'uso militare.

Negli anni successivi, il Krav Maga si diffuse al di fuori del contesto militare, diventando una forma di autodifesa popolare in tutto il mondo. Dopo la creazione dello stato di Israele nel 1948, Imi Lichtenfeld continuò a perfezionare e diffondere il Krav Maga, insegnandolo a varie unità militari, forze di polizia e civili.

Oggi, il Krav Maga è riconosciuto come uno dei sistemi di autodifesa più praticati e apprezzati a livello globale. La sua crescente popolarità è dovuta alla sua efficacia realistica, alla sua adattabilità e al suo focus sulla protezione personale in situazioni di pericolo reale.